Immagino che sia stata a suo tempo aperta una pratica di successione all'Agenzia delle Entrate; con quella ed una dichiarazione sostitutiva di atto notorio (o un atto notarile vero e proprio, molto più costoso), dalla quale risultino le generalità degli eredi, occorre recarsi al PRA per effettuare il cambio d'intestazione.
Dopodiché, l'erede o gli eredi possono alienare l'auto.