Fare si può fare tutto, ma bisogna vedere se il gioco vale la candela...
La parte ostica è che hai cmq bisogno di almeno un PC con ip pubblico (anche dinamico, tanto ci stanno i servizi come mydns ad aiutare) anche esterno a FW per fare da "master" nella VPN.
Una volta ottenuto quello, devi settare il tunnel VPN per la telecamera (alcune hanno il client integrato, di solito o ipsec o openvpn, se non ce l'hanno devi usare un pc o un router con supporto VPN).
A quel punto qualsiasi pc in grado di autenticarsi sulla VPN hanno virtualmente accesso all'IP Camera...