Sul 2G e sul 3G c'era la pezzetta in dotazione. Dalla tua domanda immagino che non ci sia sul 3GS... ma direi che puoi utilizzare benissimo un panno di quelli che si usano per pulire gli occhiali.
Certo che c'è, non ho ancora l'iPhone, ma da un filmato dell'unpacking mi ricordo che insime agli adesivini alla garanzia e tutto il resto c'era anche la pecetta per pulirlo